「過去形」は『過去のある時点の動作や状態』，「現在完了」は『過去のある時点から現在までの状態』を表しています。

現在完了の3つの用法ごとに，「過去形」と「現在完了」で表した場合の違いを比べてみましょう。

■完了（～したところです）
[現在完了]
・I have just finished my homework.　（わたしはちょうど宿題を終えたところです）
※あるときから始めて宿題を「今終わった」
[過去形]
・I finished my homework.　（わたしは宿題を終えました）
※過去に宿題を「終えた」という事実を述べているだけ

■経験（～したことがあります）
[現在完了]
・I have been to Hokkaido.　（わたしは北海道に行ったことがあります）
[過去形]
・I went to Hokkaido.　（わたしは北海道に行きました）

■継続（ずっと～しています）
[現在完了]
・I have taken piano lessons since I was five years old.
（わたしは5歳のときからピアノを習っています）
  ※5歳のときから今までずっと習っている
[過去形]
・I took piano lessons when I was five years old.
（わたしは5歳のときピアノを習っていました）
  ※5歳のときには習っていたが，現在はわからない

■現在完了といっしょに使えない「時」を表す語句
このように，現在完了は現在までつながっている状態を表しているので，過去のある時点だけを表す「時」を表す語句といっしょには使えません。
[例]
・yesterday
・last～［last month, last yearなど］※ただし，「since last year」のようには使えます
・～ ago（～前）
・when…（…のとき） など