単に「テレビ(テレビ放送)を見る」というときは「watch TV」,「テレビで~を見る」というときは「watch ~ on TV」となります。
[watch TV]
「タロウは昨日テレビを見ました」→ Taro watched TV yesterday.
動詞は「見る」= watch,目的語(~を)は「テレビ」= TVです。
「テレビ」= TVは「見る」= watchの目的語なので,TVの前に前置詞(on)をつけずwatch TVとなります。
[watch ~ on TV]
「タロウは昨日テレビで野球の試合を見ました」→ Taro watched a baseball game on TV yesterday.
動詞は「見る」= watch,目的語(~を)は「野球の試合」= a baseball gameです。
「テレビ」= TVは「野球の試合」= a baseball gameがテレビで放送されているものだと説明するための語なので,TVの前に前置詞(on)をつけて,watch a baseball game on TVとなります。