relaxは「(人)をくつろがせる」という意味の動詞です。
たいてい,「物や事柄」が主語,「人」が目的語になり,「物事や事柄(主語)が人(目的語)をくつろがせる」という意味になります。
質問の文の場合,
Taking a hot spring bath(温泉に入ること)が主語で,us(わたしたち)が目的語です。
よって,日本語訳は「温泉に入ることがわたしたちをくつろがせます」となります。
同じような文を作る動詞にはsurprise(~を驚かせる),interest(~に興味をもたせる・~をひきつける),satisfy(~を満足させる)などがあります。
[例]
・The news surprised us.(その知らせはわたしたちを驚かせた)
・His story interested me.(彼の話はわたしをひきつけた)
・The dish satisfied me.(その料理はわたしを満足させた)