relaxは「（人）をくつろがせる」という意味の動詞です。
たいてい，「物や事柄」が主語，「人」が目的語になり，「物事や事柄（主語）が人（目的語）をくつろがせる」という意味になります。

質問の文の場合，
Taking a hot spring bath（温泉に入ること）が主語で，us（わたしたち）が目的語です。
よって，日本語訳は「温泉に入ることがわたしたちをくつろがせます」となります。

同じような文を作る動詞にはsurprise（～を驚かせる），interest（～に興味をもたせる・～をひきつける），satisfy（～を満足させる）などがあります。
［例］
・The news surprised us.（その知らせはわたしたちを驚かせた）
・His story interested me.（彼の話はわたしをひきつけた）
・The dish satisfied me.（その料理はわたしを満足させた）