単に「テレビ（テレビ放送）を見る」というときは「watch TV」，「テレビで～を見る」というときは「watch ～ on TV」となります。

[watch TV]
「タロウは昨日テレビを見ました」→ Taro watched TV yesterday.
動詞は「見る」= watch，目的語（～を）は「テレビ」= TVです。
「テレビ」= TVは「見る」= watchの目的語なので，TVの前に前置詞（on）をつけずwatch TVとなります。

[watch ～ on TV]
「タロウは昨日テレビで野球の試合を見ました」→ Taro watched a baseball game on TV yesterday.
動詞は「見る」= watch，目的語（～を）は「野球の試合」= a baseball gameです。
「テレビ」= TVは「野球の試合」= a baseball gameがテレビで放送されているものだと説明するための語なので，TVの前に前置詞（on）をつけて，watch a baseball game on TVとなります。