代名詞とは，文字どおり「名詞の代わりをする語」のことです。
同じ名詞を何度も使うのを避けるために，代名詞が使われます。

［例］

My sister likes music. She plays the piano. 

（わたしの姉は音楽が好きです。彼女はピアノを弾きます）
※My sisterの繰り返しを避けるために「She」が使われます。

［例］

Ken is my friend. He likes soccer.

（ケンはぼくの友達です。彼はサッカーが好きです）
※Kenの代わりに「He」が使われます。

上記以外でも，「名詞の代わりをする語」は代名詞となります。